運動解耦且正解符號化的8R兩平移空間并聯(lián)機構(gòu)的設(shè)計與性能分析

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摘要：提出了機構(gòu)1、機構(gòu)2兩個新型8R兩平移空間并聯(lián)機構(gòu)，并對兩個并聯(lián)機構(gòu)自由度進行了分析計算；推導出了兩個機構(gòu)的符號式位置正解和反解，并基于符號正解對兩個機構(gòu)的工作空間進行了分析；對這兩個機構(gòu)分別進行了剛度建模與動力學建模，分析了兩個機構(gòu)的剛度性能，并求得相同負載下兩個機構(gòu)的驅(qū)動力矩；最后對兩個機構(gòu)進行運動學、剛度和動力學性能對比，結(jié)果表明機構(gòu)2為優(yōu)選機型。（剩余12887字）