基于梯度點陣結(jié)構(gòu)的漿果變剛度柔性夾持機(jī)構(gòu)設(shè)計

打開文本圖片集

摘要： 【目的】根據(jù)漿果在采摘、分揀等環(huán)節(jié)中的夾持性能需求，在機(jī)器人末端使用高剛度驅(qū)動連接和低剛度無損夾持的夾持機(jī)構(gòu)，有效推進(jìn)農(nóng)業(yè)機(jī)器人在漿果生產(chǎn)領(lǐng)域的推廣?！痉椒ā酷槍Φ湫蜐{果?小番茄的夾持工況，引入多層級拓?fù)鋬?yōu)化理論，提出基于梯度點陣結(jié)構(gòu)的變剛度柔性夾持機(jī)構(gòu)設(shè)計方法，構(gòu)建變剛度柔性夾持機(jī)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計模型，實現(xiàn)由單一材料構(gòu)建的剛度梯度分布的一體化柔性夾持機(jī)構(gòu)設(shè)計。（剩余10919字）