基于雙目視覺的葡萄采摘防碰路徑規(guī)劃方法研究

打開文本圖片集

摘 要：目前投入實(shí)際生產(chǎn)的葡萄機(jī)械化采收和人工采收方式存在適應(yīng)性不強(qiáng)、成本高、勞動(dòng)力缺口大等問題，需要研發(fā)擬人化作業(yè)的智能采摘設(shè)備以提升效率，路徑智能規(guī)劃是實(shí)現(xiàn)葡萄的無損采摘的重要研究?jī)?nèi)容。以寧夏棚架式栽培的葡萄串為目標(biāo)，基于雙目立體視覺開展葡萄防碰采摘路徑規(guī)劃方法研究。采用極線校正方法進(jìn)行葡萄雙目圖像校正，基于多種顏色空間模型結(jié)合的方法分割出左目圖像葡萄串目標(biāo)區(qū)域，通過局部立體匹配算法計(jì)算左目分割圖像與右目原圖視差值，求解出葡萄串區(qū)域范圍內(nèi)所有像素點(diǎn)的三維坐標(biāo)，形成免碰路徑。（剩余7690字）