基于自耦PD的四旋翼無人機軌跡跟蹤控制

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摘 要： 針對輸入受限的四旋翼無人機，為了使其能夠快速穩(wěn)定地跟蹤期望軌跡，使用了一種基于自耦PD（SCPD）的軌跡跟蹤控制方法。該方法將四旋翼無人機系統(tǒng)不確定性和內(nèi)外擾動等復雜因素定義為總和擾動，進而將非線性不確定系統(tǒng)映射為未知線性系統(tǒng)。根據(jù)自耦PID控制理論，為四旋翼無人機位置環(huán)和姿態(tài)環(huán)各控制通道設計了獨立的SCPD控制器，并設計了一種基于誤差的速度因子模型。（剩余10781字）