輸入受限的二階非仿射非線性不確定系統(tǒng)串級自耦PID控制

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摘 要： 針對一類輸入受限的二階非仿射非線性不確定系統(tǒng)的控制問題，提出了一種串級自耦PID控制方法。在考慮了系統(tǒng)輸入飽和受限的前提下，將二階系統(tǒng)分為外環(huán)廣義位移環(huán)和內(nèi)環(huán)廣義速度環(huán)，分別采用自耦PD和自耦PI算法實現(xiàn)串級控制策略。解決了自耦PID控制面對輸入信號為階躍信號時需要設(shè)計過渡過程的短板；設(shè)計了串級耦合速度因子，并將內(nèi)外環(huán)的可調(diào)參數(shù)進行了數(shù)據(jù)擬合，進一步降低了控制器的調(diào)參難度，分析并證明了串級自耦PID控制的合理性和穩(wěn)定性。（剩余10777字）