基于氣動肌肉驅(qū)動的關(guān)節(jié)自抗擾控制

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doi：10.11835/j.issn.1000-582X.2023.205

摘要：為了解決氣動人工肌肉驅(qū)動的下肢康復(fù)機(jī)器人軌跡跟蹤中存在外界干擾和系統(tǒng)參數(shù)不確定的問題，提出了一種關(guān)節(jié)控制自抗擾算法。該方法在氣動人工肌肉關(guān)節(jié)伺服控制系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型基礎(chǔ)上，通過三階狀態(tài)擴(kuò)張觀測器對系統(tǒng)狀態(tài)及系統(tǒng)干擾進(jìn)行估計，對干擾進(jìn)行實時補(bǔ)償，并基于分離性原理進(jìn)行參數(shù)整定；利用氣動人工肌肉試驗平臺對控制系統(tǒng)進(jìn)行定角度條件下的階躍信號跟蹤控制、方波跟蹤控制和正弦跟蹤控制對比驗證實驗。（剩余11193字）