基于激光雷達(dá)和溫度傳感的高溫避障

打開文本圖片集

摘要：激光雷達(dá)不宜用于檢測(cè)障礙物的溫度。如果路徑規(guī)劃時(shí)僅使用激光雷達(dá)而忽視高溫障礙物對(duì)智能車和其攜帶貨物的熱輻射作用，將會(huì)導(dǎo)致安全隱患。針對(duì)該問題，在常規(guī)RBPF SLAM算法原理基礎(chǔ)上，改進(jìn)并運(yùn)用提議分布和自適應(yīng)重采樣兩種方法，融合紅外熱像模塊檢測(cè)出的環(huán)境溫度信號(hào)，提出了一種在建圖過程中改變高溫障礙物柵格狀態(tài)的方法；在所搭建的智能車高溫避障導(dǎo)航測(cè)試場(chǎng)景下進(jìn)行有無高溫障礙物的導(dǎo)航避障對(duì)比實(shí)驗(yàn)。（剩余6427字）