混凝土泵車RZ型折疊臂架運(yùn)動(dòng)控制研究及優(yōu)化

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摘 要：以混凝土泵車的RZ型臂架運(yùn)動(dòng)為研究對象，分析臂架運(yùn)動(dòng)控制參數(shù)與運(yùn)動(dòng)速度之間的關(guān)系，旨在提出一種新的臂架控制方式，完成臂架運(yùn)動(dòng)速度的高效精確控制。分析現(xiàn)有臂架運(yùn)動(dòng)控制的特點(diǎn)，提出實(shí)際運(yùn)動(dòng)半徑，并建立反應(yīng)運(yùn)動(dòng)半徑與臂架間夾角、行程位置與臂架油缸輸入流量之間關(guān)系的數(shù)學(xué)模型。以1#臂架油缸為例，對建立的數(shù)學(xué)模型進(jìn)行仿真計(jì)算，結(jié)果顯示，在臂架末端速度為0.75 mm/s的條件下，新控制方式輸入流量比舊控制方式大，油缸行程位置隨流量的變化規(guī)律是一致的。（剩余5859字）