一種工業(yè)機(jī)器人智能生產(chǎn)線的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

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摘 要：針對(duì)工作人員勞動(dòng)強(qiáng)度過(guò)大、作業(yè)環(huán)境過(guò)于惡劣的問(wèn)題，采用工業(yè)機(jī)器人代替?zhèn)鹘y(tǒng)人工作業(yè)的方式，降低工作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度。通過(guò)對(duì)熱沖壓智能生產(chǎn)線的生產(chǎn)效能進(jìn)行計(jì)算可知，該生產(chǎn)線的實(shí)際產(chǎn)能可滿足日益增長(zhǎng)的產(chǎn)能需求。為實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人的輸送軌跡，對(duì)6R型工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型進(jìn)行建立，并利用關(guān)節(jié)空間規(guī)劃方法對(duì)6R工業(yè)機(jī)器人的軌跡進(jìn)行規(guī)劃，可有效避免關(guān)節(jié)速度出現(xiàn)失控現(xiàn)象。（剩余6377字）