基于CarSim-Simulink聯(lián)合仿真的牽引車轉向控制策略研究

打開文本圖片集

摘  要：牽引車在承擔林業(yè)運載作業(yè)時，由于林間路況復雜，因此多以低速運行，有較高的轉向需求，且往往帶有負載單位，所以更關注其行駛穩(wěn)定性與轉向靈敏性。利用CarSim軟件構建牽引車物理模型與負載模型，基于Simulink軟件進行牽引車控制策略的設計，結合二自由度動力學模型建立牽引車二自由度模型，以牽引車橫擺角速度與質心側偏角參數(shù)結合模糊控制理論對牽引車轉向過程進行制動力矩反饋控制，另外根據(jù)牽引車四輪轉向模式，引入前后輪轉角比例控制策略。（剩余11432字）