輸入整形技術(shù)在柔性系統(tǒng)中的設(shè)計與實現(xiàn)

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摘要：文章針對工業(yè)機器人柔性系統(tǒng)分布系數(shù)強耦合、非線性等特點，設(shè)計一種基于輸入整形技術(shù)的伺服控制方法，即一種工業(yè)機器人振動抑制技術(shù)——輸入整形濾波器。首先，對柔性系統(tǒng)建模，將其等效為二階系統(tǒng)；其次，分析3種輸入整形器的原理及其優(yōu)點和缺點，提出將ZVD（零振動、零導(dǎo)數(shù)）輸入整形器引入工業(yè)機器人柔性系統(tǒng)，從而實現(xiàn)末端抖動抑制；最后，在機器人驅(qū)控一體平臺中，采用伺服主控芯片DSP28346編程實現(xiàn)輸入整形算法。（剩余3833字）