耳溫計檢定系統(tǒng)機械臂位姿自動修正方法研究

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摘  要： 針對耳溫計自動檢定系統(tǒng)中機械定位隨機偏移的問題，提出一種基于機器視覺的機械臂位姿自動修正算法。在恒溫槽基準位建立機械臂運動的基準參考坐標系，在此坐標系下設(shè)計機械臂作業(yè)路徑動作；系統(tǒng)作業(yè)過程中，通過定位恒溫槽上的特征圖案生成變換矩陣，產(chǎn)生新參考坐標系；機械臂來到新參考坐標系下拍照，反推變換矩陣偏差值并對其迭代更新；通過對機械臂運動的參考坐標系進行修正，完成對機械臂三維作業(yè)的位姿修正。（剩余7407字）