基于人工勢(shì)場(chǎng)法和模型預(yù)測(cè)控制的船舶變速避碰研究

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摘  要：針對(duì)船舶在狹窄水域航行時(shí)，該文提出一種基于人工勢(shì)場(chǎng)法和模型預(yù)測(cè)控制的船舶智能變速避碰算法。該方法通過(guò)對(duì)周?chē)h(huán)境建模，使用人工勢(shì)場(chǎng)法建立勢(shì)場(chǎng)，結(jié)合《國(guó)際海上避碰規(guī)則》對(duì)船舶避碰的對(duì)應(yīng)規(guī)則要求，快速計(jì)算出符合避碰規(guī)則的建議航向。之后利用模型預(yù)測(cè)控制，根據(jù)《國(guó)際海上避碰規(guī)則》對(duì)船舶變速的相關(guān)要求，在狹窄水域船舶行動(dòng)受限的條件下，預(yù)測(cè)迭代一定時(shí)間內(nèi)的避碰情況，給出最符合要求的速度值。（剩余5292字）