基于容積卡爾曼濾波-自適應(yīng)PID的共軸無人機(jī)設(shè)計(jì)

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摘  要：針對(duì)PID控制的共軸無人機(jī)控制參數(shù)不易整定且控制效果較差的問題，設(shè)計(jì)一款基于容積卡爾曼濾波-自適應(yīng)PID的共軸反槳無人機(jī)。飛行姿態(tài)控制方案采用雙閉環(huán)自適應(yīng)PID算法，以得到較為理想的姿態(tài)控制效果;采用與普通多旋翼不同的氣動(dòng)布局，以得到更長的續(xù)航時(shí)間與更理想的懸停穩(wěn)定性。搭建自適應(yīng)PID控制算法仿真模型，仿真結(jié)果顯示，相較于PID算法，提出的自適應(yīng)PID控制算法能夠?qū)ψ藨B(tài)角進(jìn)行更為理想的控制，達(dá)到穩(wěn)定且高效的收斂效果，該自適應(yīng)PID控制算法對(duì)共軸無人機(jī)的飛行姿態(tài)具有良好的控制能力。（剩余6677字）