基于人工信標(biāo)的掃地機(jī)器人自主定位方法

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摘要：針對(duì)掃地機(jī)器的自主定位問題，文章提出了基于單目視覺傳感器的室內(nèi)定位法。首先，設(shè)計(jì)了一種基于色塊編碼的可擴(kuò)展信標(biāo)，該信標(biāo)含有定位圓以及方格碼;然后，通過識(shí)別方格碼獲取路標(biāo)編碼，通過識(shí)別三個(gè)定位圓獲取相機(jī)相對(duì)于該路標(biāo)的位姿信息，實(shí)現(xiàn)掃地機(jī)器人的自主定位。為了驗(yàn)證該定位方法的正確性和準(zhǔn)確性，分別進(jìn)行了定位實(shí)驗(yàn)，得出相機(jī)相對(duì)于信標(biāo)平移時(shí)的最大定位誤差及標(biāo)準(zhǔn)差分別為0.6mm和0.3mm，相對(duì)于信標(biāo)旋轉(zhuǎn)時(shí)最大誤差及標(biāo)準(zhǔn)差分別為0.07°和1.56°。（剩余6218字）