基于深度學(xué)習(xí)的休眠期蘋(píng)果樹(shù)點(diǎn)云語(yǔ)義分割

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摘要：針對(duì)蘋(píng)果樹(shù)結(jié)構(gòu)復(fù)雜、樹(shù)干之間相互遮擋、導(dǎo)致國(guó)內(nèi)外大規(guī)模機(jī)械設(shè)備自動(dòng)剪枝誤剪率高等問(wèn)題，提出1種基于深度學(xué)習(xí)的休眠期蘋(píng)果樹(shù)點(diǎn)云的語(yǔ)義分割。以陜西省禮泉蘋(píng)果種植基地的休眠期蘋(píng)果樹(shù)為研究對(duì)象，為了解決雙視角點(diǎn)云配準(zhǔn)之間非重疊點(diǎn)對(duì)距離過(guò)大導(dǎo)致配準(zhǔn)誤差大的問(wèn)題，用 Kinect V2 傳感器獲取休眠期蘋(píng)果樹(shù)點(diǎn)云，對(duì)每株果樹(shù)采用改進(jìn)迭代最近點(diǎn)算法（Iterative closest point， ICP）進(jìn)行多視角三維重建，對(duì)于大規(guī)模的果樹(shù)點(diǎn)云，構(gòu)建基于超點(diǎn)圖的果樹(shù)分割網(wǎng)絡(luò)（Super point graphs network， SPGNet），對(duì)果樹(shù)點(diǎn)云進(jìn)行語(yǔ)義分割，保留果樹(shù)點(diǎn)云的復(fù)雜幾何信息。（剩余10089字）