輻射環(huán)境下遙控操作焊接設(shè)備研究

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摘要：根據(jù)輻射環(huán)境下遙控焊接和遠程操作的特殊性，提出“宏觀遙控，局部自主”的控制策略，采用“管道替換策略”代替裂紋原位維修的設(shè)計思想，設(shè)計遠程機器人維修方案。以輻射環(huán)境下遙控操作機器人作為研究目標(biāo)，進行了輻射環(huán)境下的裝備設(shè)計。詳細分析了設(shè)備整體結(jié)構(gòu)設(shè)計、設(shè)備可達性分析、機器人承載軌道設(shè)計、工具架設(shè)計、機器人方案設(shè)計、力控傳感器及快換接頭設(shè)計，以及焊接工具頭設(shè)計，證明了管道遠程自動化返修的可行性。（剩余3010字）