基于自動(dòng)泊車(chē)的自動(dòng)駕駛控制算法設(shè)計(jì)與研究

打開(kāi)文本圖片集

摘 要：介紹了自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)的硬件架構(gòu)，在此基礎(chǔ)上，對(duì)自動(dòng)泊車(chē)控制算法進(jìn)行了設(shè)計(jì)與研究，包括APA算法功能需求分析，APA控制系統(tǒng)接口確定，系統(tǒng)多個(gè)模塊的功能算法設(shè)計(jì)等。整個(gè)控制算法設(shè)計(jì)合理有效，為自動(dòng)駕駛研究奠定了一定的基礎(chǔ)。

關(guān)鍵詞：自動(dòng)泊車(chē)；路徑規(guī)劃；決策控制；自動(dòng)駕駛

中圖分類(lèi)號(hào)：U463.6  文獻(xiàn)標(biāo)志碼：A  文章編號(hào)：1671-0797（2022）21-0030-04

DOI：10.19514/j.cnki.cn32-1628/tm.2022.21.008

1    自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)

自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)（Automated Parking Assist，APA）利用車(chē)輛搭載的傳感器感知車(chē)輛周邊環(huán)境，掃描滿(mǎn)足當(dāng)前車(chē)輛停放的障礙物空間車(chē)位或線(xiàn)車(chē)位，并通過(guò)人機(jī)交互（Human Machine Interface，HMI）獲取駕駛員對(duì)目標(biāo)車(chē)位的選擇或自動(dòng)確定目標(biāo)車(chē)位，自動(dòng)規(guī)劃泊車(chē)路徑，通過(guò)控制器向車(chē)輛執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)送橫向及縱向運(yùn)動(dòng)控制指令[1]，最終實(shí)現(xiàn)車(chē)輛安全、準(zhǔn)確、高效地泊入目標(biāo)車(chē)位，如圖1所示。（剩余3216字）