基于距離及相對(duì)角度信息的多智能體系統(tǒng)剛性編隊(duì)任務(wù)規(guī)劃

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摘 要：針對(duì)僅在獲取多智能體局部距離及相對(duì)角度信息條件下如何保持多智能體系統(tǒng)剛性編任務(wù)規(guī)劃隊(duì)問(wèn)題， 本文提出了兩種多智能體剛性編隊(duì)任務(wù)規(guī)劃方案。 首先提出一種基于距離和相對(duì)角度的剛性編隊(duì)規(guī)劃方案， 規(guī)劃在未知相對(duì)位置情況下確保智能體剛性編隊(duì)。 其次利用零空間投影的任務(wù)規(guī)劃方法解決編隊(duì)任務(wù)與避障任務(wù)的沖突， 確保編隊(duì)移動(dòng)過(guò)程中編隊(duì)隊(duì)形的穩(wěn)定。（剩余24442字）