基于機(jī)器視覺的水面垃圾尋航系統(tǒng)

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摘 要：水面垃圾會(huì)造成水體污染，它不僅破壞了水域生態(tài)系統(tǒng)平衡，并且對(duì)人類社會(huì)的生產(chǎn)和生活也產(chǎn)生了巨大危害，還會(huì)影響到船只的航行安全。目前，市面上主要的水面垃圾清理船體型龐大，很難應(yīng)用在一些小型水域。并且多采用人工搜尋和清理的方式，但是人工搜尋效率低，人力成本高。針對(duì)該問題，設(shè)計(jì)了一款基于機(jī)器視覺的水面垃圾尋航系統(tǒng)，該裝置基于YOLO-V2卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型進(jìn)行目標(biāo)檢測(cè)，尋找水面垃圾等漂浮物，控制船只靠近目標(biāo)物進(jìn)行拾取，通過GPS進(jìn)行導(dǎo)航，使用蟻群算法和完全遍歷算法進(jìn)行路徑規(guī)劃，同時(shí)用ESP32-cam和小熊派完成云端數(shù)據(jù)通信。（剩余4948字）