四軸平臺(tái)奇異點(diǎn)機(jī)理分析

打開文本圖片集

摘？要：針對(duì)平臺(tái)系統(tǒng)需要滿足載體做大機(jī)動(dòng)飛行的背景下，因奇異點(diǎn)的存在導(dǎo)致回路穩(wěn)定性惡化的問題，對(duì)四軸平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)機(jī)理進(jìn)行了研究分析。對(duì)于平臺(tái)式慣導(dǎo)系統(tǒng)而言，當(dāng)四軸平臺(tái)外框軸旋轉(zhuǎn)±90°時(shí)，隨動(dòng)框軸與內(nèi)框軸由原本的共線關(guān)系變成了正交關(guān)系，隨動(dòng)框的伺服隨動(dòng)作用便趨近于0，我們一般稱之為奇異點(diǎn)。為此，本文在理論上推導(dǎo)了奇異點(diǎn)處無法工作的原理，并證明了奇異點(diǎn)的唯一性，為對(duì)四軸平臺(tái)穩(wěn)定性更進(jìn)一步的研究提供了強(qiáng)有力的保障。（剩余2129字）