海上嵌巖鋼管樁內(nèi)卷邊切割機(jī)器人的設(shè)計(jì)研究

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海上風(fēng)電樁在基礎(chǔ)打樁過程中，容易造成鋼管樁下端內(nèi)卷邊，這會增加下插的阻力，須將影響下鉆的內(nèi)卷邊切除，提高風(fēng)電樁插樁效率?，F(xiàn)階段內(nèi)卷邊的處理多是潛水員下水切割，處理過程較為繁瑣，難以應(yīng)對復(fù)雜的工況，且有一定的危險(xiǎn)性。為解決以上問題，設(shè)計(jì)了一種用于海上嵌巖式鋼管樁內(nèi)卷邊切除的切割機(jī)器人。通過對鋼管樁內(nèi)卷邊切割現(xiàn)有的施工工藝和施工作業(yè)要求進(jìn)行分析，總結(jié)了內(nèi)卷邊切割機(jī)器人所需滿足的設(shè)計(jì)要求，提出了適用于切割鋼管內(nèi)卷邊的多軸聯(lián)動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)；確定了總體方案，對內(nèi)卷邊切割機(jī)器人的力學(xué)性能進(jìn)行分析，并進(jìn)行具體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。（剩余17766字）