基于視覺慣性的動態(tài)環(huán)境下SLAM方法

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摘  要： 針對傳統(tǒng)視覺慣性SLAM在動態(tài)環(huán)境下則會出現(xiàn)魯棒性差的問題，提出一種可用于室內(nèi)的動態(tài)環(huán)境的視覺慣性SLAM方法.結(jié)合室內(nèi)動態(tài)物體的特點，提出了一種基于先驗假設(shè)的語義信息方法，利用Mask R-CNN現(xiàn)實潛在動態(tài)對象識別.為解決語義分割網(wǎng)絡(luò)短時間內(nèi)分割圖片有限的問題，融合光流估計（剩余8850字）