基于機器人操作系統(tǒng)的液壓機器人自主導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn)

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摘要：在機器人兩輪差速運動模型分析的基礎(chǔ)上，根據(jù)運動模型的航跡演算公式可實時計算機器人軌跡姿態(tài)。基于機器人操作系統(tǒng)架構(gòu)平臺設(shè)計了機器人本體、機器人底座、驅(qū)動液壓馬達、導(dǎo)向輪、激光雷達等7個關(guān)節(jié)和連接的結(jié)構(gòu)模型。各機器人關(guān)節(jié)坐標(biāo)系變換關(guān)系經(jīng)過Tf實時發(fā)布，用于計算機器人位置坐標(biāo)信息。針對液壓機器人沒有配備編碼器和視覺系統(tǒng)的不足，系統(tǒng)采用2D平面激光里程計模型（RF2O），通過建立連續(xù)激光掃描點對距離的流約束方程獲得機器人平面運動估計，進而得出激光雷達的速度和機器人實際運行軌跡。（剩余10375字）