基于引導(dǎo)優(yōu)化的拒止環(huán)境無(wú)人系統(tǒng)相對(duì)定位

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摘 要：在衛(wèi)星拒止條件下，包含無(wú)人機(jī)、無(wú)人艇等多個(gè)節(jié)點(diǎn)的無(wú)人系統(tǒng)可以基于節(jié)點(diǎn)間距離信息，使用相對(duì)定位方法解算所有節(jié)點(diǎn)的絕對(duì)地理位置。由于無(wú)人系統(tǒng)節(jié)點(diǎn)的高機(jī)動(dòng)特性，節(jié)點(diǎn)間的距離信息具有瞬時(shí)有效性，因此需要實(shí)現(xiàn)快速、精確的相對(duì)定位解算。旋轉(zhuǎn)矩陣的計(jì)算是相對(duì)定位解算的核心步驟，使用傳統(tǒng)的最小二乘法、牛頓法、遺傳法等無(wú)法兼顧效率與精度因素，基于自由度松弛的引導(dǎo)優(yōu)化算法通過(guò)放松旋轉(zhuǎn)矩陣的自由度能夠?qū)?yōu)參數(shù)的初始值一步引導(dǎo)至真值鄰域附近，再利用迭代法進(jìn)行精細(xì)尋優(yōu)，從而實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)矩陣的短時(shí)間、高精度計(jì)算。（剩余243字）