基于虛擬質(zhì)心的GSLQR最優(yōu)控制和力前饋解耦控制算法

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摘要：針對龍門同步雙驅(qū)（GSD）平臺因負(fù)載不均導(dǎo)致的同步誤差影響加工精度的問題，目前的研究大多忽略了雙驅(qū)軸之間的交叉耦合效應(yīng)，或者重負(fù)載在龍門架橫梁上的位置變化對同步誤差的影響。為解決這一問題，首先，通過定義龍門架橫梁的虛擬質(zhì)心，量化雙驅(qū)電機(jī)之間的交叉耦合力；然后，設(shè)計(jì)一種基于虛擬質(zhì)心的GSLQR最優(yōu)控制和力前饋解耦控制算法；最后，進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)。（剩余5767字）