書籍碼垛機(jī)械臂運(yùn)動規(guī)劃方法研究

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摘要：平穩(wěn)性是機(jī)械臂碼垛書籍的重要指標(biāo)?；贛DH（modified denavit-hartenberg）參數(shù)法對六自由度書籍碼垛機(jī)械臂進(jìn)行建模，采用解析法推導(dǎo)其運(yùn)動學(xué)逆解。對三次多項式插值、五次多項式插值和新型S形曲線加減速法的軌跡規(guī)劃方法進(jìn)行分析，利用MATLAB機(jī)器人工具箱進(jìn)行運(yùn)動仿真，得到單關(guān)節(jié)位移、速度和加速度曲線。（剩余9257字）