基于視覺(jué)與激光融合的井下災(zāi)后救援無(wú)人機(jī)自主位姿估計(jì)

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文章編號(hào)：1671?251X（2024）04?0094?09  DOI：10.13272/j.issn.1671-251x.2023080124

摘要：無(wú)人機(jī)在災(zāi)后礦井的自主導(dǎo)航能力是其勝任搶險(xiǎn)救災(zāi)任務(wù)的前提，而在未知三維空間的自主位姿估計(jì)技術(shù)是無(wú)人機(jī)自主導(dǎo)航的關(guān)鍵技術(shù)之一。目前基于視覺(jué)的位姿估計(jì)算法由于單目相機(jī)無(wú)法直接獲取三維空間的深度信息且易受井下昏暗光線影響，導(dǎo)致位姿估計(jì)尺度模糊和定位性能較差，而基于激光的位姿估計(jì)算法由于激光雷達(dá)存在視角小、掃描圖案不均勻及受限于礦井場(chǎng)景結(jié)構(gòu)特征，導(dǎo)致位姿估計(jì)出現(xiàn)錯(cuò)誤。（剩余17040字）