基于DDPG的四旋翼無人機姿態(tài)控制

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摘要：針對未知環(huán)境下四旋翼無人機姿態(tài)控制實現(xiàn)難、魯棒性差等問題，提出了基于深度確定性策略（DDPG）算法的智能姿態(tài)控制方法。首先，基于歐拉-龐卡萊方程，利用計算機符號推導(dǎo)，建立四旋翼的動力學(xué)模型;其次，基于DDPG算法設(shè)計四旋翼的姿態(tài)控制器，并在獎勵函數(shù)設(shè)計中引入姿態(tài)誤差、姿態(tài)角速度誤差和控制量懲罰項;最后，通過設(shè)置不同初始狀態(tài)值、改變四旋翼結(jié)構(gòu)參數(shù)和引入噪聲等仿真試驗，分析驗證控制器的性能。（剩余5802字）