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基于MPC和ESO-DO的四旋翼軌跡跟蹤控制

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摘要：針對擾動作用和模型不確定性下四旋翼無人機精確軌跡跟蹤控制問題，提出了一種主動干擾抑制和模型預測控制（Model Predictive Control，MPC）策略。模型預測控制器通過擴張狀態(tài)觀測器（Extended State Observer， ESO）和擾動觀測器（Disturbance Observer，DO）來估計和補償干擾，從而實現(xiàn)位置環(huán)精確控制。（剩余8808字）

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