基于多源異構(gòu)信息融合的采摘機械臂驅(qū)動控制研究

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摘要：［目的］為了準(zhǔn)確感知采摘機械臂的作業(yè)信息，提高驅(qū)動控制精度，需要對多自由度采摘機械臂的驅(qū)動控制模塊進行優(yōu)化設(shè)計。［方法］本研究將采摘機械臂各關(guān)節(jié)自由度、運動學(xué)以及動力學(xué)原理融合到設(shè)備結(jié)構(gòu)中，完成了多自由度采摘機械臂等效模型的構(gòu)建?；跇?gòu)建的等效模型，確定多源傳感器設(shè)備的安裝位置，利用內(nèi)部安裝的傳感器設(shè)備對機械臂的實時運行信息進行采集，獲取位姿信息。（剩余12016字）