融合改進(jìn)RRT和TEB算法的移動(dòng)焊接機(jī)器人路徑規(guī)劃

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摘要：針對(duì)移動(dòng)焊接機(jī)器人路徑規(guī)劃中快速遍歷隨機(jī)樹(shù)（RRT）算法搜索時(shí)間較長(zhǎng)、易生成曲折且避障性能差的路徑，以及時(shí)間彈性帶（TEB）算法存在速度輸出跳變等不足，提出1種改進(jìn)RRT和TEB的移動(dòng)焊接機(jī)器人路徑規(guī)劃融合算法。引入目的性擴(kuò)展和關(guān)鍵點(diǎn)提取策略改進(jìn)RRT算法，提高算法的搜索效率和規(guī)劃路徑的平滑性；引入最小安全距離對(duì)速度的約束改進(jìn)TEB算法，使移動(dòng)焊接機(jī)器人能夠有效避開(kāi)障礙物，同時(shí)增加目標(biāo)點(diǎn)對(duì)速度的約束，減少對(duì)移動(dòng)焊接機(jī)器人的沖擊；融合改進(jìn)RRT和TEB算法，使移動(dòng)焊接機(jī)器人能夠動(dòng)態(tài)規(guī)劃路徑，避免動(dòng)態(tài)障礙物的干擾，且對(duì)其進(jìn)行仿真和實(shí)物驗(yàn)證。（剩余9269字）