考慮側(cè)向穩(wěn)定性的四輪轉(zhuǎn)向車輛橫縱向綜合控制器設(shè)計(jì)

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摘要：為提高車輛的跟蹤精度與側(cè)向穩(wěn)定性，根據(jù)四輪轉(zhuǎn)向車輛的機(jī)動(dòng)性特點(diǎn)，設(shè)計(jì)1種考慮側(cè)向穩(wěn)定性的橫縱向綜合跟蹤控制器。基于上層提供的參考速度，在考慮道路曲率與側(cè)向加速度約束的條件下進(jìn)行安全速度約束，得到平滑的安全速度曲線；將橫向跟蹤與速度跟蹤結(jié)合，搭建基于模型預(yù)測(cè)控制算法的橫縱向跟蹤綜合控制模塊，以參考路徑、安全速度為目標(biāo)，求解橫縱向同時(shí)約束下的前后輪轉(zhuǎn)角與縱向期望加速度；基于車輛逆縱向動(dòng)力學(xué)模型設(shè)計(jì)縱向下位控制模塊，考慮車輛載荷轉(zhuǎn)移效應(yīng)，根據(jù)縱向期望加速度計(jì)算電機(jī)扭矩與車輪制動(dòng)力矩；選用CarSim與Matlab/Simulink平臺(tái)進(jìn)行雙移線工況聯(lián)合仿真實(shí)驗(yàn)，且與橫縱向獨(dú)立控制器進(jìn)行實(shí)時(shí)性對(duì)比，驗(yàn)證設(shè)計(jì)控制器的跟蹤精度和側(cè)向穩(wěn)定性。（剩余12757字）