基于改進RRT算法的六自由度機械臂路徑規(guī)劃

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摘要：針對快速擴展隨機樹（RRT）算法路徑代價大、采樣過程慢的問題，提出1種改進的RRT算法對六自由度機械臂進行路徑規(guī)劃。結(jié)合RRT*和RRT-connect算法的優(yōu)點，應用目標采樣的思想加強算法向目標點搜索的趨向性，引入貪婪思想提高算法效率，結(jié)合五次B樣條插值對路徑進行平滑優(yōu)化，縮短規(guī)劃路徑的時間及長度；利用Python中的matplotlib功能包統(tǒng)計RRT與改進的RRT算法規(guī)劃所需時長、采樣點數(shù)與路徑長度，且在ROS平臺中利用動態(tài)規(guī)劃庫進行算法配置，驗證改進算法的路徑規(guī)劃效果。（剩余9418字）