仿生鰭式水下機(jī)器人軌跡優(yōu)化運(yùn)動(dòng)控制

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摘要： 為了解決目前仿生鰭式水下機(jī)器人普遍存在的推進(jìn)效率低下、移動(dòng)速度低的問題，同時(shí)考慮到除了仿生鰭的材質(zhì)、形狀外，鰭的振蕩軌跡、幅值和周期也是影響機(jī)器人推進(jìn)效率、移動(dòng)速度的重要因素，由此對(duì)仿生鰭擺動(dòng)軌跡展開研究，通過采取軌跡優(yōu)化方法來提高機(jī)器人水下推進(jìn)效率.首先對(duì)仿生鰭的水中振蕩過程進(jìn)行受力分析，（剩余12212字）