基于互補(bǔ)滑?？刂频乃男碜藨B(tài)自抗擾控制

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摘要： 針對(duì)受模型不確定性和外界干擾等因素影響的四旋翼無(wú)人機(jī)的姿態(tài)控制問(wèn)題，提出了一種基于互補(bǔ)滑?？刂频淖钥箶_姿態(tài)控制方法。基于自抗擾理論，首先將四旋翼無(wú)人機(jī)動(dòng)力學(xué)模型改寫(xiě)為標(biāo)準(zhǔn)二階積分型形式，設(shè)計(jì)了擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器，對(duì)總擾動(dòng)進(jìn)行在線觀測(cè)以補(bǔ)償總擾動(dòng)對(duì)系統(tǒng)的影響。其次，將廣義滑模面與互補(bǔ)滑模面相結(jié)合，并引入sig函數(shù)替換切換函數(shù)，提出改進(jìn)型互補(bǔ)滑?？刂坡刹⑼ㄟ^(guò)Lyapunov理論證明所提出控制器的穩(wěn)定性。（剩余11509字）