基于3D視覺(jué)的機(jī)械臂無(wú)規(guī)則零件抓取系統(tǒng)

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摘要：為解決機(jī)械臂抓取零件定位不準(zhǔn)或抓取精度不高的問(wèn)題，提出了一種基于3D視覺(jué)機(jī)械臂無(wú)規(guī)則零件抓取方法，該方法主要包括系統(tǒng)空間標(biāo)定、零件點(diǎn)云定位分割、零件位姿估計(jì)算法模塊，提出了基于2D圖像的點(diǎn)云相機(jī)外參標(biāo)定方法及基于圖像語(yǔ)義分割的零件點(diǎn)云分割方法。經(jīng)試驗(yàn)驗(yàn)證，所提出的標(biāo)定方法達(dá)到1 mm的系統(tǒng)精度誤差，而且求解效率高、通用性強(qiáng)；與常用的聚類分割相比，零件點(diǎn)云分割方法精度及效率更高。（剩余10251字）