連續(xù)體機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)學(xué)分析

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摘 要： 為解決特殊服役環(huán)境下機(jī)器人工作空間受限的問(wèn)題，設(shè)計(jì)了具有柔性骨架的連續(xù)體機(jī)器人結(jié)構(gòu)，包括兩個(gè)驅(qū)動(dòng)單元。通過(guò)兩個(gè)驅(qū)動(dòng)單元控制柔性齒輪齒條的運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)連續(xù)體機(jī)器人在平面空間內(nèi)的多樣化與高度適應(yīng)性運(yùn)動(dòng)。建立了連續(xù)體機(jī)器人等價(jià)RPR運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，并采用順序最小二乘規(guī)劃給出了連續(xù)體機(jī)器人的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)解。（剩余6316字）