智能垃圾分類拾撿機(jī)器人抓取角度自動(dòng)控制研究

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摘 要： 角度偏離程度過(guò)大會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人抓取行為出現(xiàn)偏差，從而使機(jī)器人錯(cuò)誤抓取拾撿目標(biāo)。為解決上述問(wèn)題，針對(duì)智能垃圾分類拾撿機(jī)器人抓取角度自動(dòng)控制展開研究。根據(jù)模糊pid控制原則，完成對(duì)機(jī)器人抓取參數(shù)的整定處理，再定義抓取行為動(dòng)作空間，通過(guò)建模抓取過(guò)程的方式，確定抓取角度的取值范圍，并在此基礎(chǔ)上，推導(dǎo)具體的抓取角度控制條件，實(shí)現(xiàn)智能垃圾分類機(jī)器人抓取角度自動(dòng)控制。（剩余9515字）