基于ESO的氣流引緯滑模分?jǐn)?shù)階反步控制

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摘 要：針對氣流引緯紗線在飛行過程中存在不確定時變因素和未建模問題，提出了一種基于有限時間擴(kuò)張狀態(tài)觀測器的神經(jīng)積分滑模分?jǐn)?shù)階反步控制器。通過對緯紗在氣流引緯過程的動力學(xué)分析，得到系統(tǒng)的狀態(tài)方程，引入有限時間擴(kuò)張狀態(tài)觀測器，對復(fù)合擾動問題進(jìn)行有效估計降低跟蹤誤差，設(shè)計非線性積分滑模面，采用RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對滑模面系數(shù)進(jìn)行補(bǔ)償修正，并融合到反步控制中保證了算法有限時間收斂和穩(wěn)定性，在虛擬控制律中加入了分?jǐn)?shù)階理論，進(jìn)一步提升了系統(tǒng)的穩(wěn)定性和抗干擾能力。（剩余17857字）