基于ARM9的菠蘿采摘機械手設(shè)計與應用

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摘 要 菠蘿品質(zhì)優(yōu)異、香氣誘人、口感獨特，富含大量人體所需的膳食纖維、有機酸、維生素及多種礦物質(zhì)，營養(yǎng)價值較高，深受消費者喜愛，市場需求量日益增大。菠蘿葉帶有小鋸齒，比較堅硬，人工采摘時常造成工人手部受傷，采摘效率較低；而且容易在采摘過程中損傷菠蘿，造成菠蘿商品性降低。根據(jù)菠蘿的結(jié)構(gòu)特點，研究設(shè)計了一款菠蘿采摘機械手，主要由控制器、剪切刀片、轉(zhuǎn)動銷、連桿、轉(zhuǎn)軸電機、可伸縮推桿、控制按鈕等組成，搭建了基于ARM9的電機PID調(diào)速系統(tǒng)，ARM9輸出PWM信號控制電機轉(zhuǎn)速，驅(qū)動轉(zhuǎn)動軸電機調(diào)整菠蘿采摘機械手姿態(tài)，驅(qū)動可伸縮推桿帶動剪切刀片動作，完成菠蘿的采摘。（剩余5681字）