基于自適應(yīng)權(quán)重MPC的AEB-P控制策略研究

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摘要：為進(jìn)一步優(yōu)化面向行人的汽車自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)（AEB-P）控制算法，提出了一種綜合考慮駕駛舒適性和行人損傷風(fēng)險(xiǎn)的AEB-P分層控制策略。針對(duì)C-NCAP的AEB-P評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)，設(shè)計(jì)了考慮制動(dòng)時(shí)駕駛員舒適感的制動(dòng)安全距離模型；通過引入模糊規(guī)則綜合考慮行人損傷風(fēng)險(xiǎn)和場(chǎng)景工況得到權(quán)重系數(shù)調(diào)整策略，并基于此設(shè)計(jì)自適應(yīng)權(quán)重系數(shù)MPC上層控制器，采用PID下層控制器對(duì)自車實(shí)際減速度進(jìn)行修正；建立車輛縱向動(dòng)力學(xué)模型并通過CarSim與Matlab/Simulink搭建測(cè)試場(chǎng)景和控制算法，通過硬件在環(huán)實(shí)驗(yàn)對(duì)本文方法和固定TTC閾值算法進(jìn)行對(duì)比。（剩余15717字）