應(yīng)用于機(jī)床自動(dòng)上下料系統(tǒng)的機(jī)器人手爪

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摘要：列舉應(yīng)用于機(jī)床自動(dòng)上下料系統(tǒng)的機(jī)器人手爪結(jié)構(gòu)，包含典型手爪結(jié)構(gòu)、雙手爪結(jié)構(gòu)、自研桿狀類工件抓取雙手爪以及機(jī)器人快換手爪，分析其特點(diǎn)、應(yīng)用場(chǎng)景、驅(qū)動(dòng)方式及控制方式。機(jī)器人手爪作為自動(dòng)上下料系統(tǒng)的搬運(yùn)機(jī)構(gòu)末端執(zhí)行器，其穩(wěn)定可靠性是保證自動(dòng)化生產(chǎn)的最關(guān)鍵因素之一。

關(guān)鍵詞：自動(dòng)上下料；手爪；雙手爪；機(jī)器人

1 序言

隨著機(jī)器人研究的深入和傳感技術(shù)的不斷更新，機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域也在不斷拓寬，機(jī)器人手爪作為機(jī)器人的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，是一個(gè)高度集成的、具有多種感知功能的機(jī)電系統(tǒng)，涉及的領(lǐng)域包括結(jié)構(gòu)學(xué)、仿生學(xué)、自動(dòng)控制以及傳感器技術(shù)等學(xué)科[1，2]。（剩余5578字）