無鉆機(jī)鉆探機(jī)器人推靠支撐機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與分析

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摘要：基于新型無鉆機(jī)鉆探機(jī)器人，設(shè)計(jì)一種推靠支撐機(jī)構(gòu)，對(duì)其進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和工作模型分析。該機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)上采用兩對(duì)軸向交錯(cuò)排布的液壓缸，既增加了推靠支撐的行程，又增強(qiáng)了徑向支撐強(qiáng)度；同時(shí)前后支撐機(jī)構(gòu)和牽引機(jī)構(gòu)協(xié)調(diào)配合，實(shí)現(xiàn)井下鉆探機(jī)器人的徑向偏置和軸向?qū)蜃藨B(tài)調(diào)整。對(duì)關(guān)鍵環(huán)節(jié)進(jìn)行力學(xué)分析和設(shè)計(jì)參數(shù)校核，保障機(jī)構(gòu)的穩(wěn)定性。（剩余6318字）