噴釉機器人軌跡規(guī)劃及避障算法研究

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摘 要：在國內陶瓷制造業(yè)中，衛(wèi)生陶瓷在噴釉環(huán)節(jié)易于實現(xiàn)自動化，但工作量巨大，噴釉機器人軌跡優(yōu)化能大大提高其工作效率。首先利用圓柱包絡法簡化了噴釉機器人的碰撞檢測問題。接著利用狼群算法對噴釉機器人的路徑規(guī)劃完成Matlab仿真分析，并與遺傳算法進行對比分析，結果驗證了狼群算法的優(yōu)越性。最后利用粒子群算法對機械臂運動軌跡進行優(yōu)化，以時間為優(yōu)化目標，在滿足機械臂各動力學、運動學約束的同時，提高了機械臂的工作效率。（剩余4898字）