噴釉機(jī)器人軌跡規(guī)劃及避障算法研究

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摘 要：在國內(nèi)陶瓷制造業(yè)中，衛(wèi)生陶瓷在噴釉環(huán)節(jié)易于實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化，但工作量巨大，噴釉機(jī)器人軌跡優(yōu)化能大大提高其工作效率。首先利用圓柱包絡(luò)法簡(jiǎn)化了噴釉機(jī)器人的碰撞檢測(cè)問題。接著利用狼群算法對(duì)噴釉機(jī)器人的路徑規(guī)劃完成Matlab仿真分析，并與遺傳算法進(jìn)行對(duì)比分析，結(jié)果驗(yàn)證了狼群算法的優(yōu)越性。最后利用粒子群算法對(duì)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行優(yōu)化，以時(shí)間為優(yōu)化目標(biāo)，在滿足機(jī)械臂各動(dòng)力學(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué)約束的同時(shí)，提高了機(jī)械臂的工作效率。（剩余4898字）