基于傳遞矩陣法的足式機器人四連桿腿部機構正向與逆向動力學分析

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文章編號：1671-3559（2024）01-0115-08DOI：10.13349/j.cnki.jdxbn.20231223.001

摘要：為了保證足式機器人腿部機構的控制準確性與實時性，利用向量代數(shù)方法，對足式機器人四連桿腿部機構進行幾何運動學分析；根據(jù)有限元形函數(shù)理論，建立足式機器人四連桿腿部機構典型構件的質(zhì)量離散方法；在幾何運動學分析的基礎上，基于力矩平衡原理，分別進行正向與逆向動力學分析；利用線性變換原理并結合傳遞矩陣法，建立足式機器人四連桿腿部機構正-逆向動力學統(tǒng)一模型，并利用Adams軟件建立足式機器人四連桿腿部機構虛擬樣機模型，進行正向與逆向動力學仿真實例分析。（剩余12855字）