基于機(jī)器視覺的香蕉果柄識(shí)別及采摘試驗(yàn)研究

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摘要：香蕉采摘是一個(gè)耗時(shí)費(fèi)力的作業(yè)過程。為了實(shí)現(xiàn)香蕉的自動(dòng)化采摘，首先，設(shè)計(jì)了一款香蕉智能采摘裝置，主要包括叉剪升降機(jī)構(gòu)、3-RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)和XY直線移動(dòng)機(jī)構(gòu)等，通過控制這3個(gè)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)變化，滿足其搭載的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)適應(yīng)香蕉果柄的空間隨機(jī)性要求；然后，搭建雙目相機(jī)視覺識(shí)別系統(tǒng)，采用YOLOv5算法識(shí)別香蕉果柄，選擇檢測框的中心位置為采摘點(diǎn)；接著，根據(jù)采摘點(diǎn)位置反求3-RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的位姿，驅(qū)動(dòng)切割機(jī)構(gòu)對(duì)香蕉果柄定位，完成香蕉串的自動(dòng)采摘；最后，研制了香蕉智能采摘裝置樣機(jī)，開展采摘試驗(yàn)。（剩余8922字）