基于強化學(xué)習(xí)的機器人眼科手術(shù)適應(yīng)性虛擬夾具設(shè)計

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摘要：虛擬夾具在提高人機協(xié)作手術(shù)的操作性能和安全性方面發(fā)揮著重要作用。然而，虛擬夾具一般是預(yù)先人工設(shè)計的，無法適應(yīng)操作者指定的技能。基于對手術(shù)數(shù)據(jù)的學(xué)習(xí)，本文提出了一種基于強化學(xué)習(xí)策略訓(xùn)練方法的機器人輔助眼科手術(shù)虛擬夾具控制的通用框架，來輔助醫(yī)生完成手術(shù)任務(wù)。虛擬夾具的執(zhí)行模塊經(jīng)過了重新設(shè)計，用來增強順應(yīng)性阻抗而不是固定阻抗，并且在從端生成了動態(tài)笛卡爾力反饋。（剩余11829字）