橋式起重機系統(tǒng)的傳感故障容錯控制研究

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摘要：針對欠驅(qū)動橋式吊車系統(tǒng)的小車位置傳感器故障問題，設(shè)計了一種基于觀測器的自適應(yīng)容錯控制算法?？紤]小車位置傳感器出現(xiàn)了大小和符號均未知的故障，為了實現(xiàn)系統(tǒng)穩(wěn)定下的定點和防擺控制目標(biāo)，提出了由基于K濾波器的觀測器以消除未知傳感器故障的影響，同時引入Nussbaum增益來減輕故障未知符號的影響，二者共同組成自適應(yīng)容錯控制器使得橋式起重機可在傳感器故障下依然實現(xiàn)控制目標(biāo)。（剩余11546字）