金屬弧焊機(jī)器人加工軌跡智能規(guī)劃研究

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摘  要：針對金屬弧焊機(jī)器人加工軌跡運(yùn)動規(guī)劃精度低的問題，提出一種基于改進(jìn)梯形速度規(guī)劃算法的弧焊加工軌跡智能規(guī)劃方法。該方法首先根據(jù)D-H法構(gòu)建機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)模型，根據(jù)拉格朗日法構(gòu)建機(jī)器人的動力學(xué)模型；然后應(yīng)用加速度規(guī)劃改進(jìn)后的梯形速度規(guī)劃算法進(jìn)行運(yùn)動規(guī)劃；最后基于穩(wěn)健控制的運(yùn)動修正方法對初步運(yùn)動規(guī)劃結(jié)果進(jìn)行修正。（剩余9678字）